Ejercicio de Habilidad Lógico-Matemática — UNMSM

Luciano hace rodar una lámina circular, cuyo radio mide $2$ cm, sobre una trayectoria formada por segmentos rectos y dos semicircunferencias de radio $r$, desde el punto A hasta el punto F. Si $AB = DE = 20$ cm, $BC = CD = 18$ cm, $EF = 16$ cm, halle la menor longitud, en centímetros, que recorre el centro de la lámina circular.