Distancia mínima

Se tienen tres cilindros circulares rectos congruentes, de 24 cm de altura y radio $r = \dfrac{18}{\pi}$ cm, dispuestos en línea uno junto al otro. El primer y el tercer cilindro tienen tapas circulares (regiones sombreadas) en extremos opuestos entre sí. Una hormiga se encuentra en el interior del primer cilindro, en el punto P, y debe llegar al punto interior Q del tercer cilindro, desplazándose únicamente por las superficies de los cilindros. ¿Cuál será la mínima longitud del recorrido de la hormiga al ir de P a Q?